La synthèse de l'étude est disponible dans la librairie de l'ADEME. Principes législatifs et réglementaires L'article L. 541-10-1 (4°) du code de l'environnement dans sa rédaction issue de l'article 62 de la loi « AGEC » prévoit que les déchets issus des produits et matériaux de construction du secteur du bâtiment sont repris sans frais lorsqu'ils font l'objet d'une collecte séparée et qu'une traçabilité de ces déchets doit être assurée. Il prévoit qu'un décret en Conseil d'Etat définisse les conditions minimales du maillage territorial. Par ailleurs, l'article L. 541-10-23 du code de l'environnement dans sa rédaction issue de l'article 72 de la loi « AGEC » fixe les obligations qui incombent aux éco-organismes et aux distributeurs concernés par cette nouvelle filière REP. Il prévoit notamment un fonctionnement mixte financier et opérationnel pour les éco-organismes qui sont tenus à la fois de couvrir les coûts de toute personne qui assure la reprise des déchets du bâtiment collectés séparément et de pourvoir à cette reprise lorsque cela est nécessaire pour assurer le maillage territorial.
Présentation 2. 1 Difficultés de la cartographie La principale difficulté de la cartographie est de pouvoir intégrer dans une carte en cours de construction de nouveaux éléments avec une position la plus précise possible. Pour cela, il existe trois grandes catégories de méthodes que nous allons détailler dans la suite de cette section. Un premier ensemble de méthodes permet d'estimer la position de ces nouveaux éléments par rapport aux éléments acquis précédemment à partir d'une corrélation des mesures. Ces méthodes supposent que les perceptions sont suffisamment rapprochées pour qu'elles aient des éléments communs permettant de les recaler entre elles. Leur résultat ne dépend que des perceptions et elles peuvent donc se passer de données proprioceptives, même si ces données sont parfois utiles pour initialiser l'algorithme. Ces méthodes supposent de plus que les perceptions soient suffisantes pour définir la position du robot de manière non ambigüe. Quand ce n'est pas le cas, par exemple dans le cas du SLAM 3D à partir d'images 2D, il faut utiliser une méthode de filtrage qui permettra d'estimer la position à partir de mesures de son évolution par les données proprioceptives et de corriger cette estimation à partir des perceptions.
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